robot marcha atras

Robot

Lo que vamos a intentar montar es un robot construido tras un raton. lo que hara este robot sera ir avanzando con unos motores y cuando choque, de dara media vuelta, y al llevar dos sensores, cuando detecta que no hay luz se gira hasta una direccion donde haya luz.



El choque:

Cuando el robot choca, un interruptor que lleva alante se cierra y se empieza a cargar un condensador. este hace que el giro del motor sea hacia atras porque lo que el robot gira marcha atras. al no estar prersionando el interrupctor, este vuelve a abrisrse, y el condensador se empieza a descargar. cuando se termina de descargar, el robot vuelve hacia adelante.




El funcionamiento de esta parte  empieza así una resistencia de 1k ohmios que va de Vcc a un led de led salen las dos patillas de los IRs ( los IRs son sensores infla rojos). después las patas positivas de los IRs van a la patilla 3 y 2, las patillas 1 y 8 están conectadas entre si como pone en la imagen, el 6 es la patilla que recibe la Vcc y el 4 la que va a GND, el 5 saldría a un led en este caso y del led a GND.


Aqui os dejo una foto de un infrarojo.

Para saber cual es la patilla positiva y la negativa nos tenemos que fijas tras el cristal que lo recubre. La patilla que esta por dentro con la forma de un yunque, es la negativa y la otra la positiva.

Cuando recibe luz da voltios
Cuando recibe voltios da luz





Al poner el amplificador operacional y al saber que trabaja como comparador y fuese como 1 y 0,  hacemos la variación de voltios en los IRs cuando en el ir que va a la patilla 3 se tapa este baja el voltaje y hace que el led del final se ponga en saturación, mientras que al hacerlo al contrario tapar el de la patillas 2 apaga el LED y ademas el circuito integrado es los suficientemente sensible para que se vea.

El fallo que tuvimos al principio almontarlo fue que el colector de el transistor loconectamos a tierra y entonces nunca pasaba intensidad.

Los que hicimos al detectar el fallo fué conectarlo a una bobina. El rele no tiene terminal de masa porque es una bobina. Entonces el colector del transistor lo llevamos a la bobina del relé.

Aquí os dejo un esquema del el circuito integrado que utilizamos para hacer el robot-raton

555 explicado

El 555 es un circuito integrado con 8 patillas que son:

GND
TRIGGER
OUTPUT
RESET
CONTROL VOLTAGE
THRESHOLD
DISCHARGE
VCC

Las patillas mas"importantes" son:

Trigger: When the pin voltage falls bellow 1/3 Vcc, the timer is trigegered and the output goes high. In the monoestable configuration a high to low transistor on the trigger pin starts the timer.

Disparo: cuando el voltaje en la patilla cae por debajo de 1/3 de vcc, el temporizador se dispara y la salida va a alto.

En modo monoestable, la transicion de alto a bajo, la patilla del triger empieza con el temporizador.

En el siguiente(gif-imagen) hemos detectado un error. En la patilla 2 (Trigger) en vez de ir a Positivo, deberia ir al negativo por la siguiente explicacion:

El trigger lanza el disparo cuando en la patilla (-) le llega menos de 1/3 de Vcc que tenemos en la patilla (+)




Acontinuacion voy a dejar dos fotos de el circuito 555. La primera estara en la fase de Carga y la siguiente en fase de descarga


1-Carga.

El condensador se esta cargando y se carga entre el 173 del Trigger y 2/3 de Threshold:

2-Descarga:

El condensador se va a descargar, a la tirra del transistor. En la imagen el recorrido de la descarga esta marcado en Amarillo.

En resumen el 555 dispones de 8 patillas. Las mas "importantes" son la patilla nº2(Trigger) y la 7 (Threshold).

Trigger: Dispara cuando V< 1/3 de Vcc y la salida va a alto.

Threshold: Cuando V>2/3 de Vcc, la salida va a 0.

Este es un circuito biestable, que quiere decir que es un circuito temporizado, que puedes combinar el encendido y el apagado.

Amplificador no inversor

Amplificador no inversor:                                                                                    R2

La formula para hallar la ganacia es = A+1------
                                                                       R1
En este circuito hay un divisor de tensión y tendriamos que usar la formula para poder sacarlo y esto es igual a V in

Vin=    Vout  ·  R1
           --------------
              R2  +  R1

 V-=V+ Esto es porque V- y V+ a

Amplificador Inversor

Amplificador inversor:

Si ponemos tierra, todo se hace tierra.(+ y -)
Para poder hallar la amplificación tenemos que hacer está formula:

    Vou           V1
---------- = ----------  (entra por la puerta
     R2             R1              inversora)




Ambos tienen que ser iguales pero hay que tener en cuenta el negativo.

                                                            Vo     R2
si una resistencia es mayor que la otra podemos pultiplicar x2 y cambiarian pasaria a ser ------=-----

741 como comparador

Un amplificador operacional es un componente electronico activo que tiene dos terminales de entrada y uno de salida. Es un componente indispensable en muchos circuitors electronicos analogicos.

Basicamente es un amplificador lineal de alto rendimiento,con una ganancia muy elevada.

Elementos pasivos: son aquellos que no requieren energia

Elementos activos: son aquellos que requieren energia para funcionar.

 Normalmente se representa asi:

Ejercicio práctico:

Primero se hace el divisor de Tensión: 5*10/100+10= 0.45V

Cuando V pase de 0.45V,salen 5v y el led luce.
Cuando V no pase de 0.45V,sale 0v y el led no luce.

Tiriston

El Tiristor es la clave de la electronica de potencia.
SCP

(Rectificador cotrolador de silicio)


 Un tiristor en Corte habrá un voltaje pequeño que controlara los voltajes grandes.

 En nuestro caso al no tener resistencias de 1kΩ usamos de 1K5Ω y como pulsador no teniamos emos usado 2 cables a modo de interruptor/pulsador.

Memoria Flip-Flop

Circuito Flip-Flop.

El pulsas P1 la corriente pasa bajo y el transistor no conduce y el diodo rojo se apaga (se crea cortocircuito y Ib=0

Si pulsas P2 la corriente (Ib) baja a cero, se crea cortocircuito y el led verde se apaga.

Sin pulsar ninguna el circuito funciona, los transistores funcionan y los leds lucen.

Pulsando los dos (P1 Y P2) el cortocircuito se crea, y los transistores no funcionan y los leds no lucen.

A este circuito le llamamos memoria ya que es capaz de recordarnos lo ultimo que ha sucedido.

Al principio uno de los diodos esta apagado ( Supongamos que es el D1). A pesar de estar apagado,por D1 pasa una pequeña corriente suficiente para activar el transistor T2, por lo que el D2 estará iluminado.

Si pulsamos P2,la corriente deja de llegar a la base de T2 (se va por el pulsador p2). En este momento el T2 deja de conducir y el led D2 se apaga. Sin embargo sigue pasando una pequeña corriente a traves del R2 Y r3 por lo que se activara t1 y se enciende D1, aunque la corriente de la base de t2( toda la corriente que baja por t1) por lo que D1 permanece encendida. 

Si pulsamos p1 la corriente deja de llegar a la base de T1 por lo que D1 se apaga y el D2 se enciende D2. Este circuito recibe el nombre de biestable Flip-Flop.